De oudste bekendste vermelding van De Haar dateert uit 1391.
In de oorlog van de stad Utrecht tegen bisschop David van Bourgondië zijn de kastelen Harmelen en De Haar in 1482 door de Hollandse stadhouder belegerd, beschoten en in de brand gestoken.
De Haar bezit mogelijk een veertiende eeuws kern, is in de vijftiende eeuw grondig verbouwd en tussen 1505 en 1554 geheel herbouwd en mogelijk vergroot.

De zeventiende en achttiende eeuw brachten verval met zich mee. In elk geval is zeker dat het kasteel bestond in 1536, omdat het in dat jaar werd opgenomen in de eerste lijst van "ridderhofsteden".

In 1892 was het niet best gesteld met het slot. Daken waren verdwenen, stukken muurwerk afgekalfd en een poorttoren doormidden gescheurd. Planten zochten hun weg over de muur. De kapeltoren was een varkenshok en het middenschip deed dienst als stal en dorsvloer.
Aangespoord door Jonkheer Victor de Stuers gaf Etienne baron van Zuylen van Nyevelt in 1892 opdracht tot restauratie aan dr.P.J.H. Cuypers. Enige honderden werkkrachten werkten daar meer dan vijftien jaar aan, soms dag en nacht.De bibliotheek werd als eerste gedeelte in gebruik genomen op 3 juli 1893.
In 1898 begon de algehele betimmering en afwerking van het interieur, dat in 1907 af was. Het zou tot 1915 duren voor de laatste details waren afgewerkt.
In de periode 1893-1913 werd het enorme poortgebouw op de voorburcht-"châtelet -gebouwd, hoofdzakelijk ontworpen door Cuypers' zoon Joseph. Het gehele complex werd aangevuld met stallen en garages voor de rijtuigen en auto's van barons gasten. Werner van De Haar is de oudste heer van het slot. Hij overleed waarschijnlijk vóór 1309, het duurt dan tot de jaren 1336-1368 voor er weer een Werner van De Haar in de boeken is te vinden.
Daarna zwaaide zoon Gijsbrecht Boekel er de scepter, hij deed die bezigheid later over aan Gijsbert van de Haar. Dirk van Zuylen trouwde Gijsbert's zus Josina, die na Gijsbert het kasteel erfde en door dat huwelijk deed het geslacht van Zuylen zijn intrede op het kasteel. In 1503, toen Dirk overleed, werd zoon Steven van Zuylen van de Haar beleend met de Stichtte goederen van zijn vader. Een flinke vlucht in die tijd en daar is Egmont Gustave Etienne Adelin Marie Ghislain, gehuwd met de in 1970 overleden Marguérite Marie Nametalla.